Thuis
>
producten
>
CNC-printplaat
>
|
| Plaats van herkomst | Japan |
| Merknaam | FANUC |
| Certificering | CE ROHS |
| Modelnummer | A16B-3200-0601 |
DeFANUC A16B-3200-0601is het hoofdcpu-bord voor FANUC R-J3iC- en R-30iA-robotcontrollers besteld met de optie Krachtsensor.
Het is nauw verwant aan het standaard A16B-3200-0600-bord de twee boards hebben dezelfde fysieke afmetingen, dezelfde aansluiting,en dezelfde dochterkaart compatibiliteit maar de -0601 bevat extra interface circuits die de -0600 niet heeft: de hardware die nodig is om verbinding te maken en te communiceren met de kracht/moment sensoren van FANUC.
De optie Krachtsensor stelt een FANUC-robot in staat om conformistische bewegingen te beoefenen, waarbij zijn baan in realtime wordt aangepast op basis van de krachten die hij op zijn pols of eindeffector detecteert.Zonder krachtsensorEen robot volgt zijn geprogrammeerde pad, ongeacht welke krachten zich bij het gereedschap ontwikkelen: als de robot een onderdeel met te veel kracht in een bevestiging drukt, wordt het onderdeel met te veel kracht ingedrukt.of een onverwachte weerstand ondervindt tijdens een inbreng, heeft het geen terugkoppelingsmechanisme om zich aan te passen.
Met de Force Sensor-optie leest de besturingssoftware van de robot de krachtsensor continu af, vergelijkt het met een geprogrammeerde krachtinstelling of -omhulsel,en pas as snelheden en posities aan om de gewenste kracht of conformiteitsprofiel te behouden.
The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.
This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.
| Parameter | Waarde |
|---|---|
| Compatibele controllers | FANUC R-J3iC, R-30iA |
| FANUC bestelnummer | A05B-2500-H002 |
| Configuratie | Opsie van de krachtsensor |
| Achtergrond vereist | A05B-2500-C001 (2-slot) of C002 (4-slot) |
| CPU-kaart | A20B-3400-0020 (32MB) of A20B-3400-0021 (64MB) |
| Gerelateerd standaardbord | A16B-3200-0600 (standaardoptie) |
| Status | Beschikbaar |
| Oorsprong | Japan |
De optie Force Sensor opent een categorie robottaken die zeer moeilijk betrouwbaar uit te voeren zijn met alleen positiebeheersing.
Deze taken hebben een gemeenschappelijk kenmerk: succes hangt niet alleen af van het bereiken van de juiste positie,maar bij het aanbrengen van de juiste kracht en de juiste positie en de juiste kracht kan verschillen van cyclus tot cyclus vanwege de deel toleranties, variatie van het oppervlak of variabiliteit van het werkstuk.
met een vermogen van meer dan 50 WOm een schacht in een boor, een aansluiting in een stopcontact of een lager in een behuizing te plaatsen, moet het onderdeel worden uitgelijnd en vervolgens met gecontroleerde kracht worden ingedrukt.Als de onderdelen niet perfect zijn uitgelijnd wanneer het inbrengen begint, puur op positie gebaseerde besturing creëert verstopping krachten de robot duwt harder tegen de misalignment.
Met de krachttest kan de robot de krachtafwijking detecteren en zijn baan aanpassen om het pad van de minste weerstand te vinden.het succesvol voltooien van de invoeging, zelfs met matige variatie van deel tot deel.
Oppervlaktecontrole en slijpwerk:Bij het slijpen, afschuren en polijsten is een constante aanrakingskracht tegen een oppervlak vereist.De positiebeheersing kan geen constante kracht tegen oppervlakte-onregelmatigheden handhaven..
De krachtregeling leest de werkelijke contactkracht af en past de normale positie van de robot op het oppervlak aan om de ingestelde kracht te behouden.het produceren van een consistente materiaalverwijdering of oppervlakteafwerking, ongeacht oppervlaktevariaties.
Onderdeelonderzoek met contactsonden:Voor het meten van de afmetingen van een onderdeel met een contactsonde moet een gecontroleerde stoelkracht worden toegepast om ervoor te zorgen dat de sonde volledig in contact is zonder het probe-mechanisme te overbelasten.
Krachtgesteunde sondering past de geprogrammeerde zitkracht toe en leest vervolgens de positie combineren van kracht en positie sensing voor nauwkeurige dimensionale inspectie.
Vanuit het perspectief van robotprogrammering en bewegingscontrole,Robots die zijn uitgerust met de A16B-3200-0601 zien er voor alle standaardrobotbewerkingen identiek uit als robots met de A16B-3200-0600, boogbeweging, lineaire en cirkelvormige interpolatie, werken allemaal via dezelfde programmeringsmethoden en -interfaces.
De optie Force Sensor voegt een extra gegevensbron (de sensorlezing) en extra programmeringsconstructies toe (krachtomstandigheden, compliance frames,de krachtgecontroleerde bewegingsvormen) naar de programmeringsomgeving van de robot.
Vanuit hardwareperspectief heeft de A16B-3200-0601 de krachtsensorconnector en bijbehorende interfacecircuits die de -0600 mist.
A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.
Omgekeerd kan een controller die is gebouwd met het -0601 Force Sensor-bord de optie van de krachtsensor gebruiken of zonder aangesloten sensor werken (als een standaardrobot in positiebeheersing),Het maakt de -0601 een superset van de -0600's mogelijkheden.
Alle gegevens back-up en herstellen overwegingen die van toepassing zijn op de standaard A16B-3200-0600 board vervanging zijn ook van toepassing hieren gebruikers frames moeten allemaal worden back-up voor het vervangen van het bord en daarna hersteld.
De optie Krachtsensor voegt een extra categorie gegevens toe aan deze back-upvereiste: de configuratie van de krachtsensor, inclusief het installeerframe van de sensor, de kalibratiegegevens van de sensor,en eventuele krachtsensorparameters die mogelijk zijn aangepast voor de specifieke installatie.
Als de kalibratiegegevens van de krachtsensoren verloren gaan en opnieuw moeten worden ingesteld,de sensor moet fysiek worden gerecalibreerd met de robot in een bekende referentiepositie een procedure die wordt beschreven in de installatie- en onderhoudshandleiding van de krachtsensor.
Als deze gegevens worden opgenomen in de beeldback-up van de controller voordat het bord wordt verwijderd, bespaart dit aanzienlijke tijd voor de herinrichting.
Bij het bestellen van een vervangende A16B-3200-0601 bevestigt u de bestellingsspecificatie A05B-2500-H002 omdat de standaardplatte niet beschikt over de hardware die nodig is voor de werking van de krachtsensor.
V1: Een robot met de optie Force Sensor laat "SRVO-062 BZAL" alarm zien nadat het hoofdbord is vervangen.
SRVO-062 (BZAL) is een batterij nul-alarm
Wanneer het hoofdbord wordt vervangen, indien de SRAM-gegevens niet zijn bewaard door middel van een juiste back-up en herstel, of indien de encoderbatterij tijdens de procedure is onderbroken,De absolute positietellers van de pulscoder zijn mogelijk gereset..
De robot moet opnieuw worden gemasterd, waarbij elk gewricht op zijn referentiemerk wordt geplaatst en de nulgetal opnieuw wordt ingevoerd.De onderliggende oorzaak (batterijvermogen) moet worden opgelost voordat de mastering zal plaatsvinden..
V2: Kan de kalibratie van de krachtsensor intern worden uitgevoerd of is er een FANUC-ingenieur voor nodig?
De FANUC-krachtsensorkalibratie is een gestructureerde procedure die wordt beschreven in de FANUC-handleiding voor de gebruiker van krachtsensoren.
In beginsel it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionDe nauwkeurigheid van de kalibratie heeft echter invloed op de nauwkeurigheid van de krachttesteunde bewerkingen.
Voor kritieke toepassingen (strakke krachttoleranties, precisie-inbreng) is het raadzaam om de kalibratie na interne kalibratie door een FANUC-gecertificeerde ingenieur te laten controleren.
V3: De robot heeft de A16B-3200-0601 maar de softwaremogelijkheid voor de krachtsensor is niet gekocht.
De A16B-3200-0601 biedt de hardwarevoorwaarde voor de werking van de krachtsensor.
De Force Sensor-softwareoptie is een aanvullende softwarelicentie die bij FANUC moet worden gekocht en geregistreerd op de controller.
Als de hardware (hoofdbord en sensor) is geïnstalleerd, maar de softwareoptie niet is geregistreerd, zijn de krachtsensorfuncties niet beschikbaar in de programmeringsomgeving van de robot.
De registratie van de softwareoptie geschiedt via het optiesleutelbeheersysteem van FANUC.
Neem contact op met uw FANUC-vertegenwoordiger om de Force Sensor-software te kopen en te registreren.
De krachtsensoren verschuiven in de loop van de operatie.
De sensor leest drift tijdens de werking is meestal een thermisch effect zijn referentieverschuivingen van nul.
This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.
Als de drift onmiddellijk na een koude start verschijnt en afneemt naarmate het systeem opwarmt, zijn thermische effecten de oorzaak.
Als drift willekeurig optreedt, ongeacht de temperatuur, moet de sensorkabelverbinding en de sensor zelf worden gecontroleerd op fysieke schade.
V5: Bij vervanging van het A16B-3200-0601-bord moet de krachtsensor op de robot blijven gemonteerd?
Ja, de krachtsensor is een mechanisch onderdeel dat op de pols van de robot is gemonteerd, het hoeft niet te worden verwijderd voor vervanging van het hoofdbord in de bedieningskast.
De signaalkabel van de krachtsensor (van de sensor, via de robotarm, naar de aansluiting van de bedieningskast) blijft aangesloten.
Concentreer de vervangingsprocedure op het hoofdbord van de bedieningskast.
Na vervanging van het bord en herstel van de gegevens, moet de verbinding van de krachtsensor worden geverifieerd door te bevestigen dat de sensoren correct reageren op een bekende belasting voordat de robot weer in productie wordt genomen.
NEEM OP ELK MOMENT CONTACT MET ONS OP
