Thuis
>
producten
>
CNC-printplaat
>
|
| Plaats van herkomst | Japan |
| Merknaam | FANUC |
| Certificering | CE ROHS |
| Modelnummer | A16B-3200-0610 |
DeFANUC A16B-3200-0610is de controle-intelligentielaag van de 6-assige geïntegreerde servoversterker van FANUC A06B-6107 voor de robotgeneratie R-J3iC en R-30iA.
Binnen de fysieke behuizing van de versterker A06B-6107 werken twee soorten schakelplaten in samenwerking: de powerboards (A20B-2101-0224 en A20B-2101-0234/0221/0230,afhankelijk van de specifieke variant van de H-serie) die de IGBT-schakelaar met hoge stroom en de gelijkstroombusrectificatie verwerken, en het A16B-3200-0610 besturingsbord dat alle digitale intelligentie levert, de uitvoering van het servo-algoritme, de FSSB-communicatie, de foutbewaking en de LED-diagnostiek.
De naam "top board" is zowel fysiek als functioneel nauwkeurig: in de fysieke lay-out van de A06B-6107-versterker is de A16B-3200-0610 bovenop de power boards gemonteerd,toegankelijk vanaf de voorzijde van de versterker.
Deze aan de voorzijde toegankelijke bevestiging is een belangrijk onderhoudsmerk in het ontwerp van de robot aandrijving van FANUCkan worden geopend zonder de volledige versterker te ontmantelen of de bedrading van de voedingssectie te verstoren.
Om te begrijpen waarom één bedieningsplatform alle zes assen bedient, moet je de ontwerpfilosofie van de A06B-6107 begrijpen.FANUC ontwierp de A06B-6107 als een geïntegreerde eenheid waarbij een enkele krachtsectie de rechtgestelde gelijkstroombus over zes as aandrijvingen deelt, en een enkel besturingsbord beheert alle zes assen van de stroomlussen en FSSB-communicatie tegelijkertijd.
Deze integratie vermindert de totale voetafdruk van de versterker, vereenvoudigt de bedrading tussen de aandrijfkast en de robotcontroller,en het onderhoud concentreert op een kleiner aantal onderscheiden onderhoudscomponenten.
| Parameter | Waarde |
|---|---|
| Functie | Servo-aandrijving van 6 assen (boven) |
| Compatibele versterker | A06B-6107-H001/H002/H007 reeks |
| Compatibele controllers | R-J3iC, R-30iA |
| Interface | FSSB-optische vezels |
| Achsen onder controle | 6 (J1 tot en met J6) |
| Partner van het elektriciteitsbedrijf | A20B-2101-0224/0234/0221/0230 |
| Oorsprong | Japan (in Japan vervaardigd) |
In de R-30iA-controllerkast is de 6-assige servoversterker A06B-6107 een kerncomponent.
De compacte aandrijving van de R-30iA is ontworpen om in het robotbesturingshok zelf te passen, in tegenstelling tot eerdere robotgeneraties waar de aandrijving een groot apart rek was.Het geïntegreerde ontwerp van de R-30iA plaatst de servoversterker, het belangrijkste PCB, het veiligheidsplatform en de voedingsbron allemaal in een enkele regeleenheid die dicht bij of op de robotbasis kan worden gemonteerd.
De signaalstroom van het robotprogramma naar de robotbeweging gaat als volgt door de A16B-3200-0610:het hoofdcpu-bord van de robotcontroller (A16B-3200-0600 of aanverwante variant) stuurt gezamenlijke positiecommando's en snelheidscommando's voor alle zes assen via de FSSB-vezel-optische link.
De A16B-3200-0610 ontvangt deze commando's, decodeert ze uit het FSSB-serieprotocol en genereert de juiste stroomreferenties voor elk van de zes asstroombesturingslussen.Het ontvangt tegelijkertijd encoder feedback van de zes gezamenlijke servomotoren via de servo versterker feedback connectoren, sluit de snelheids- en positie-lussen voor elke as en stuurt de PWM-gate-drive-signalen naar de IGBT-transistors van de powerboards die de motorstroom daadwerkelijk schakelen.
Deze gehele besturingscyclus - opdrachtontvangst, feedbackverwerking, sluiting van de lus, gate drive-uitgang - herhaalt zich om de 250 μs (bij 4 kHz PWM-frequentie) voor alle zes assen tegelijkertijd.De processor van de bedieningspaneel verwerkt deze rekenbelasting zonder onderbreking gedurende de levensduur van de robot, die in typische las- en handelapplicaties 10 20 jaar in drie ploegen productie kan verrichten.
De keuze voor glasvezel-FSSB in plaats van koperdraad voor de communicatie tussen de controller en de servoversterker is doelbewust en belangrijk.
FANUC-robotkasten bevatten aanzienlijke elektromagnetische interferentiebronnen: de IGBT-transistoren van de servoversterker schakelen op 4 kHz met een snelle stijgingstijd,de ontladingspulsen van het regeneratiecircuit, en de 24VDC-relaischakelaar voor machine-I/O.
Elke koperen signaalkabel die in de buurt van deze bronnen loopt, pikt interferentie op die, bij de microseconde tijdresolutie die de servo-lus vereist, gegevens kan beschadigen.
Fibre-optic cables are inherently immune to electromagnetic interference — light does not experience the same inductive coupling and capacitive crosstalk that afflicts copper conductors in high-noise environments.
De FSSB-vezel-optische kabel tussen het controllerhoofdbord en de A16B-3200-0610 draagt deterministische,Foutvrije digitale gegevens, ongeacht wat er gebeurt in de krachts sectie van de servoversterker op slechts enkele centimeters afstand.
Dit is de reden waarom FSSB-verbindingsfouten veroorzaakt door beschadigde glasvezelkabels onmiddellijke, consistente FSSB-alarmcodes produceren in plaats van intermitterende onverklaarde servofouten.
De A06B-6107 bevat zowel de A16B-3200-0610 besturingsbord als de power circuit boards.Het onderscheiden tussen een fout van een besturingsbord en een fout van een stroombord vereist het begrijpen van de foutsignatuur van elk bord.:
Fouten op het bedieningspaneelmeestal meerdere assen tegelijkertijd beïnvloeden (aangezien één bord alle zes bedient) of de hele FSSB-communicatie beïnvloeden,met een vermogen van meer dan 50 W, maar niet meer dan 150 W.
Het LED-array op de A16B-3200-0610's gezicht toont alarmcodes wanneer de zelfdiagnoses van het bord een fout detecteren.
Fouten van het stroomborddoorgaans als eenassige of tweeassige alarmen aanwezig (omdat de stroomsectie soms in twee configuraties is georganiseerd), vaak met alarmcodes die overstroom, IPM-alarm aangeven,of gelijkstroombusfout op specifieke assen.
De boardspecifieke LED of indicator voor de aangetaste as geeft het alarm aan.
De aanwezigheid van meerdere alarmen op alle assen bij opstarten, gecombineerd met het niet kunnen vaststellen van de FSSB-verbinding, wijst sterk op de A16B-3200-0610.
Een IPM-alarm met één as tijdens een specifieke beweging (vooral wanneer een snel versnellen van een zwaar beladen gewricht nodig is) wijst naar de krachtsectie.
V1: Kan de A16B-3200-0610 bedieningspaneel worden vervangen zonder de powerboards te vervangen?
De A16B-3200-0610 is een fysiek afzonderlijk bord van de power circuit boards binnen de A06B-6107 versterker, en de twee soorten kunnen onafhankelijk worden vervangen.wanneer een besturingsbord uitvalt, worden de powerboards doorgaans gecontroleerd, maar niet automatisch vervangen.
Omgekeerd, wanneer een stroombord uitvalt (bijvoorbeeld IPM-modulefout),het A16B-3200-0610 bedieningspaneel wordt gewoonlijk behouden, tenzij de stroomstoring ook het bedieningspaneel heeft beschadigd door een spanningsgebeurtenis.
De toegang tot het bedieningspaneel in de A06B-6107 volgt de in de onderhoudshandleiding R-30iA beschreven demontageprocedure van de fabrikant.
V2: Na vervanging van de A16B-3200-0610 moeten robotprogramma's en kalibratiegegevens opnieuw worden geladen?
Het A16B-3200-0610 bedieningspaneel slaat geen robotprogramma's, masteringgegevens,of configuratiegegevens deze worden opgeslagen in het hoofdbord van de robotcontroller (in het bijzonder in de SRAM- en FROM-modules).
Het vervangen van het bedieningsbord van de servoversterker heeft geen invloed op de gegevens die in de controller zijn opgeslagen.
Wanneer de robot echter wordt ingeschakeld na vervanging van de versterker, moet de mastering van de robot (absolute encoderreferentieposities voor elk gewricht) worden geverifieerd terwijl de gegevens zelf niet verloren gaan,een verstoring van de verbinding van de absolute encoderbatterij tijdens de versterkerdienst kan van invloed zijn op de beheersgegevens.
Bevestig de nauwkeurigheid van de robot met een testprogramma voordat de productie wordt hervat.
V3: De A06B-6107 genereert alarm "SRVO-047 Servo motor snelheidsfout" op meerdere assen tegelijkertijd.
SRVO-047 on multiple axes simultaneously is consistent with an FSSB communication failure — the controller's main board cannot synchronise velocity command data exchange with the servo amplifier control board.
Dit alarm wijst naar de FSSB-verbinding (vezeloptische kabel, connectoren), het FSSB-ontvangercircuit van de A16B-3200-0610 of het FSSB-zendercircuit van het hoofdbord van de controller.
Voordat de A16B-3200-0610 wordt vervangen, moeten de aansluitingen van de glasvezelkabel van de FSSB worden gecontroleerd en schoongemaakt en moet worden gecontroleerd of de kabel niet is gebogen met een straal die kleiner is dan de gespecificeerde minimale buigradius.
Een beschadigde glasvezelkabel komt vaker voor dan een kapotte kabel en kost veel minder om te vervangen.
V4: Wat is de verwachte levensduur van de A16B-3200-0610 in een productielasrobot?
Er is geen enkel antwoord de levensduur is sterk afhankelijk van de bedrijfsomgeving (omgevingstemperatuur, verontreinigingsniveau, blootstelling aan trillingen),de kwaliteit van de koeling van de kast (onvoldoende koeling is de meest voorkomende versneller van veroudering van elektronische onderdelen)In een schone, temperatuurgecontroleerde omgeving met voldoende koeling van de kast en zonder stroomgebeurtenissenA16B-3200-0610-planken werken routinematig gedurende 15~20 jaar zonder storing.
In warme, verontreinigde omgevingen met variabele vermogenskwaliteit zijn storingen na 7-10 jaar niet ongewoon.
Preventief onderhoud, waaronder het schoonmaken van de kast, het inspecteren van de koelventilator en het vervangen van de condensator na 10 jaar, verlengt de levensduur van de onderdelen aanzienlijk.
V5: Hoe wordt de A16B-3200-0610 correct gekocht om de compatibiliteit met de specifieke A06B-6107-variant te garanderen?
De A06B-6107 servoversterker is verkrijgbaar in meerdere varianten van de H-serie (H001, H002, H007 en anderen), elk geconfigureerd voor verschillende robotmodellen met verschillende motorgroottes en -kwaliteiten.
Het A16B-3200-0610-besturingsbord is het gemeenschappelijke besturingsbord voor deze varianten, waarbij de variatie tussen de varianten wordt gedragen door de verschillende specificaties van de vermogenskets.
Het onderdeelnummer A16B-3200-0610 is voldoende om het juiste bedieningspaneel te bestellen ̇ voor het bedieningspaneel zelf is geen aanvullende specificatie van de variant van de H-serie nodig.
Bevestig het onderdeelnummer op het etiket op het geïnstalleerde bord voordat u bestelt.
NEEM OP ELK MOMENT CONTACT MET ONS OP
